Grbl_ESP32 设置

设置是影响 Grbl_Esp32 行为的选项。它们在断电时保持其值，因此当您更改值时，新值在重新启动和电源循环后仍然有效。示例设置是“X/StepsPerMm”。命令是立即发生的动作，不会影响长期行为。示例命令是“启动归位循环”。您可以在 Grbl 串行控制台中输入$settings/list – 或仅输入$s – 来获取设置列表。您可以使用$commands/list或$cmd获取命令列表。显示的列表取决于编译 Grbl_Esp32 时使用的构建选项。例如，构建中配置的轴数会影响某些轴设置的存在。

当您向 Grbl_Esp32 输入一行文本时，如果该行不以 $ 或 [ 开头，则该行由 GCode 解释器处理。否则，该行将被视为命令或设置。

数字设置不取决于您的机器定义。例如，如果您的机器没有主轴，您仍将看到并能够设置主轴设置。除非您定义主轴，否则它们将不会被使用。

$名称

如果名称是命令，则执行该命令。例如，$H运行归位循环。

如果name是设置，则显示该设置的当前值。例如， 显示$X/Microsteps$X/Microsteps=16 – 或者当前值。

由于设置太多，发送$S来查找设置值效率不高。有多种方法可以过滤输出，从而解决此问题。以下是一些提示。

• 过滤时，请确保不要发送 $ 命令，例如$H（归位）或$X （重置）。您可以通过发送$cmd查看所有 $ 命令。
• 始终以$开头，告诉 Grbl_ESP32 您正在搜索设置
• 搜索不区分大小写。
• 所有字符都充当过滤器。$X/将列出所有带有X/ 的设置。
• 使用^字符强制字符位于开头。$^Y/将返回$Y/MaxTravel，但不返回$Spindle/Delay/SpinUp。
• 使用$字符表示设置的结束。步进程将返回$X/Microsteps但不返回 $X/StepsPerMm
• 使用*作为搜索字符之间的通配符。$X/*h将返回带有X/和h 的设置，例如$X/Home/Mpos和$X/Current/Hold
• 为了避免搜索触发 Grbl 命令（如$X ），请在其后面放置一个*。$X*将返回所有带有X 的设置。

为了向后兼容，您可以编写[ name ]或[ name ] value ，而不是$ name或$ name = value。在引入新的设置机制之前，[ name ]仅用于 ESP3D_WebUI 设置（如[ESP105] ） ；现在，任何设置或命令名称（无论是文本、数字还是 ESPnnn）都可以与$ name或[ name ]一起使用。 首选$ name ；提供[ name ]仅为了兼容。

如果“Grbl 名称”列中有条目，则表示该命令存在于“经典 Grbl”中；否则该命令特定于 Grbl_Esp32。

扩展命令控制或显示系统的各个方面。Grbl 命令和扩展命令之间的区别在某种程度上是历史遗留问题，反映了 Grbl 在 AVR 微处理器上运行的局限性。这种区别将来可能会被消除。许多扩展命令最初都是通过 WebUI 界面引入的，但它们并非完全特定于 WebUI。例如，用于管理文件的命令在命令行中很有用。

标有“供程序使用”的命令主要供 WebUI 内部代码使用，因为它们的输入和输出格式经过优化，适合与计算机代码而不是人类进行通信。它们可以由人类直接发出，但有更人性化的方式来做同样的事情。

“LocalFS”命令指的是微处理器模块上的存储中实现的文件系统，而不是外部 SD 卡上的文件系统。该本地文件系统有时称为“SPIFFS”，指的是一种通常用于管理模块上存储的特定格式。

有关Auth列的信息，请参阅身份验证部分。

下面的许多编号设置都存在于经典 Grbl 中，其含义与Grbl 配置中定义的含义相同。新的设置是 Spindle/ 设置（33-36）、A、B 和 C 轴设置（1×3、1×4、1×5）以及驱动器模块的附加设置（1×3、1×4、1×5 和 1×6）。新设置的含义通常可以从名称、类型和单位推断出来。

设置的允许值取决于其类型。对于 Int 和 Float 设置，Min 和 Max 是最小值和最大值。对于 String 设置，Min 和 Max 限制字符串的长度。

标志设置可以是 ON（或者 1）或 OFF（或者 0）。

AxisMask 设置可以表示为轴字母列表，或者为了向后兼容，表示为位数的数值和，其中 1 代表 X 轴，2 代表 Y，4 代表 Z，8 代表 A，16 代表 B，32 代表 C。例如，轴 X 和 Z 可以表示为字符串XZ或数字 5（1 + 4）。字母形式更容易记住和输入，而数字形式与经典 Grbl 向后兼容。要清除轴掩码，您可以发送$ name =（等号后没有任何内容）或 $ name =0。

枚举设置有一组指定的允许值，可以表示为一个小的整数或名称。

WebUI 设置配置 Grbl_Esp32 连接到网络的方式 – 通过连接到外部 WiFi 路由器（STA – Station – 模式），作为其他机器可以连接的接入点（AP），或通过蓝牙（BT）。AP 模式主要用于初始设置，因此您可以与 Grbl_Esp32 通信以设置 Station 参数。AP 模式也可用于非常有限的联网情况，例如没有 WiFi 的车间，将一台计算机连接到 Grbl_ESP32。ESP32 的 AP 软件只能处理少量客户端连接，因此不适合用作通用无线路由器。

下面的一些设置只有在编译固件时启用相应的配置选项才可用。

可以通过修改源代码并重新编译来更改下面显示的默认值；所示的默认值是未修改源代码的默认值。

下面的某些设置组可以通过上表中的 WebUI 命令在一行上集体设置 – 或者您可以单独设置它们。

如果启用了身份验证，则某些设置必须至少输入“用户级”密码才能显示，并且必须输入“管理员级”密码才能设置。当通过 WebUI 管理命令和设置时，登录过程会设置密码，因此只需提供一次即可。如果启用了身份验证，并且您需要从串行监视器执行受保护的命令，请在命令行末尾包含“pwd=” – 如果需要，请用空格与值分隔。例如

$Sta/SSID=MySSID pwd=admin

要启用身份验证，您必须取消#define ENABLE_AUTHENTICATION config.h 中的注释并重新编译。

注意：Grbl 的身份验证无法提供针对攻击者的强大防御。它应该被视为一种防范无意失误的措施，而不是强大的安全措施。

步进驱动器的额定最小步进脉冲长度是一定的。请查看数据表或尝试一些数字。您需要步进驱动器能够可靠识别的最短脉冲。如果脉冲太长，您可能会在以非常高的进给和脉冲速率运行系统时遇到麻烦，因为步进脉冲可能会开始相互重叠。我们建议大约 10 微秒，这是默认值。

每次步进器完成运动并停止时，Grbl 都会延迟禁用步进器，延迟时间由此值计​​算。或者，您可以通过将此值设置为最大值 255 毫秒，始终保持轴启用（通电以保持位置）。再次重复，您可以通过设置始终保持所有轴启用$1=255。

步进器空闲锁定时间是 Grbl 在禁用之前保持步进器锁定的时间长度。根据系统，您可以将其设置为零并禁用它。在其他情况下，您可能需要 25-50 毫秒来确保您的轴在禁用之前完全停止。这有助于解决机器电机不喜欢长时间处于开启状态而不做任何事情的问题。此外，请记住，一些步进驱动器不记得它们在哪个微步上停止，因此当您重新启用时，您可能会看到一些由此导致的“丢失”步骤。在这种情况下，只需通过 保持步进器启用即可$1=255。

此设置反转步进脉冲信号。默认情况下，步进信号从正常低电平开始，并在发生步进脉冲事件时变为高电平。在设置的步进脉冲时间之后$0，引脚重置为低电平，直到发生下一个步进脉冲事件。反转后，步进脉冲行为从正常高电平切换到脉冲期间的低电平，然后切换回高电平。大多数用户不需要使用此设置，但对于具有特殊要求的某些 CNC 步进驱动器来说，这可能很有用。例如，可以通过反转步进引脚来创建方向引脚和步进脉冲之间的人为延迟。

要以简单的方式设置，只需列出要反转的轴。例如，$Stepper/StepInvert=ya将反转Y和A轴。

为了与经典 Grbl 兼容，您还可以使用数字“位掩码”形式。您真的不需要完全了解它的工作原理。您只需输入要反转的轴的设置值。例如，如果您想反转 X 轴和 Z 轴，您可以将其发送$2=5给 Grbl，设置现在应该显示为$2=5 (step port invert mask:00000101)。

在下表中，“CBAZYX”字段是#define LIMIT_MASK Bxxxxxx机器配置文件中行的二进制值。请注意，反转列中的“Y”条目与“CBAZYX”列中“1”位的位置完全对应。“十进制”字段是该二进制数的十进制等价值。

为简洁起见，该表仅显示 A、Z、Y 和 X 轴（每个轴的行数加倍，因此如果包含 C 和 B 轴，该表将有 64 行）。要反转 B 轴，只需在 B- —- 位中输入 1 – 或在十进制值上加 16。要反转 C 轴，在 B —– 位中输入 1，或在十进制值上加 32。

此设置会反转每个轴的方向信号。默认情况下，Grbl 假设当方向引脚信号为低时轴会朝正方向移动，当引脚为高时轴会朝负方向移动。通常，有些机器的轴不会朝这个方向移动。此设置会反转朝相反方向移动的轴的方向引脚信号。

与 Stepper/StepInvert 一样，您可以按字母列出轴，或者使用上表中的数字位掩码形式。

例如，若要仅反转 Y 轴方向，请发送$Stepper/DirInvert=Y或$3=2。若要反转 Y 和 Z，请发送 $Stepper/DirInvert=YZ 或 $3=6。

默认情况下，步进器启用引脚为高电平表示禁用，为低电平表示启用。如果您的设置需要相反的操作，只需通过发送$Stepper/EnableInvert=on或反转步进器启用引脚即可$4=1。使用$Stepper/EnableInvert=off或禁用$4=0。您可能需要电源循环来加载更改。

这将暂时禁用轴上的电机。$MD 禁用所有电机。$MD=XZ 禁用 X 和 Z 电机。电机在下一个移动命令时恢复。

默认情况下，限制引脚通过 Arduino 的内部上拉电阻保持常高。当限制引脚为低时，Grbl 将其解释为已触发。要实现相反的行为，只需通过发送$Limits/Invert=on或来反转限制引脚$5=1。使用$Limits/Invert=off或禁用$5=0。您可能需要进行电源循环才能加载更改。

注意：对于更高级的用法，可以在 config.h 中禁用限制引脚上的内部上拉电阻。

默认情况下，探测引脚通过 Arduino 的内部上拉电阻保持常高。当探测引脚为低时，Grbl 将其解释为已触发。要实现相反的行为，只需通过发送$Probe/Invert=on或反转探测引脚即可$6=1。使用$Probe/Invert=off或 禁用$6=0。您可能需要关闭电源才能加载更改。

此设置决定在发送“？”状态报告时 Grbl 向用户报告哪些实时数据。这些数据包括当前运行状态、实时位置、实时进给速率、引脚状态、当前覆盖值、缓冲区状态以及当前正在执行的 g 代码行号（如果通过编译时选项启用）。

默认情况下，Grbl v1.1+ 中的新报告实现将包含标准状态报告中的几乎所有内容。许多数据是隐藏的，只有发生变化时才会显示。与旧报告样式相比，这大大提高了效率，并允许您获得更快的更新，同时仍能获得有关机器的更多数据。界面文档概述了它的工作原理，其中大部分仅适用于 GUI 开发人员或好奇者。

为了保持简单和一致，Grbl v1.1 只有两个报告选项。这些选项主要是为了帮助用户和开发人员进行设置。

• 可以指定位置类型以显示机器位置（MPos:）或工作位置（WPos:），但不能同时显示两者。当 Grbl 通过串行终端直接交互时，启用工作位置在某些情况下很有用，但默认情况下应使用机器位置报告。
• 可以启用 Grbl 的规划器和串行 RX 缓冲区的使用数据。这显示了相应缓冲区中可用的块或字节数。这通常用于帮助确定 Grbl 在测试流式接口时的性能。默认情况下应禁用此功能。

使用下表启用和禁用报告选项。只需添加您想要启用的列出的值，然后通过向 Grbl 发送您的设置值来保存它。例如，带有机器位置且没有缓冲区数据报告的默认报告设置是$10=1。如果需要工作位置和缓冲区数据，则设置将是$10=2。

如果您希望看到错误的文本描述，而不是数字，请设置 $Errors/Verbose=On。这是 Grbl 0.9 类型的行为。Grbl 1.0 改为数字，以便为其他功能腾出空间。有些发件人并不关心，但有些人可能对 Grbl 0.9 错误报告有问题。

加速度管理器使用连接点偏差来确定其在 G 代码程序路径的线段连接点处移动的速度。例如，如果 G 代码路径即将出现 10 度急转弯，并且机器全速移动，则此设置有助于确定机器需要减速多少才能安全通过拐角而不丢失步数。

我们如何计算它有点复杂，但一般来说，较高的值可以让机器在转弯时移动得更快，但同时也会增加丢失步骤和定位的风险。较低的值会使加速度管理器更加谨慎，从而导致转弯时更加谨慎和缓慢。因此，如果您遇到机器转弯速度过快的问题，请降低此值以使其在进入弯道时减速。如果您想让您的机器更快地通过交叉路口，请增加此值以加快速度。对于好奇的人，请点击此链接阅读有关 Grbl 的转弯算法，该算法使用非常简单、高效且强大的方法同时考虑速度和交叉路口角度。

Grbl 通过将 G2/G3 圆、弧和螺旋细分为极小的线条来渲染它们，这样弧跟踪精度就永远不会低于此值。您可能永远不需要调整此设置，因为0.002mm它远低于大多数 CNC 机器的精度。但是，如果您发现您的圆太粗糙或弧跟踪执行缓慢，请调整此设置。较低的值可以提供更高的精度，但可能会导致性能问题，因为太多细线会使 Grbl 过载。或者，较高的值会跟踪到较低的精度，但可以加快弧性能，因为 Grbl 需要处理的线条较少。

好奇的话，弧公差定义为线段的最大垂直距离，其端点位于弧（又称弦）上。通过一些基本的几何知识，我们可以求解线段的长度，以追踪满足此设置的弧。以这种方式对弧进行建模非常棒，因为弧线段会自动调整和缩放长度，以确保最佳的弧追踪性能，同时不会失去准确性。

Grbl 的实时位置报告为用户提供有关当前机器位置的反馈，以及坐标偏移和探测的参数。默认情况下，报告以毫米为单位，但发送$Report/Inches=on或$13=1会导致后续报告以英寸为单位。$Report/Inches=off或$13=0将其设置回毫米。

软限位是一种安全功能，可防止您的机器移动太远，超出行程限制，从而导致机器崩溃或损坏昂贵的东西。它的工作原理是了解每个轴的最大行程限制以及 Grbl 在机器坐标中的位置。每当向 Grbl 发送新的 G 代码运动时，它都会检查您是否意外超出了机器空间。如果超出了，Grbl 将在任何地方发出立即进给暂停，关闭主轴和冷却液，然后设置系统警报以指示问题。机器位置随后将保留，因为它不是由于像硬限位那样立即强制停止。

注意：软限制需要启用归位并精确设置轴最大行程，因为 Grbl 需要知道它在哪里。$Limits/Soft=on或者$20=1启用，$Limits/Soft=off或者$20=0禁用。

硬限位的工作原理与软限位基本相同，但使用物理开关。基本上，您会在每个轴的行程末端附近连接一些开关（机械、磁性或光学），或者在您觉得程序移动到不应该移动的位置时可能会出现问题的地方连接一些开关。当开关触发时，它会立即停止所有运动，关闭冷却液和主轴（如果已连接），并进入报警模式，这会迫使您检查机器并重置所有内容。

要使用 Grbl 的硬限位，限位引脚会通过内部上拉电阻保持高位，因此您只需将常开开关与引脚和地线连接起来，然后使用$Limits/Hard=on或启用硬限位（使用或$21=1禁用）。我们强烈建议采取电气干扰预防措施。如果您想要限制一个轴的行程两端，只需将两个开关与引脚和地线并联连接，这样只要其中一个跳闸，就会触发硬限位。$Limits/Hard=off$21=0

请记住，硬限制事件被视为关键事件，步进器会立即停止，并且可能会丢失步骤。Grbl 没有任何位置反馈，因此无法保证它知道它在哪里。因此，如果触发了硬限制，Grbl 将进入无限循环警报模式，让您有机会检查机器并强制您重置 Grbl。请记住，这纯粹是一种安全功能。

啊，归位。对于那些刚刚开始使用 CNC 的人来说，归位循环用于每次在会话之间启动 Grbl 时准确而精确地定位机器上已知且一致的位置。换句话说，您每次都确切地知道自己在任何给定时间的位置。假设您开始加工某件东西或即将开始工作的下一步并且电源断电，您重新启动 Grbl 并且 Grbl 不知道它在哪里，因为步进器是开环控制。你剩下的任务是弄清楚你在哪里。如果你有归位，你总是有机器零参考点来定位，所以你所要做的就是运行归位循环并从你离开的地方恢复。

要为 Grbl 设置归位循环，限位开关必须处于固定位置，不会被碰撞或移动，否则您的参考点将不一致。限位开关的通常位置是每个轴 +x、+y、+z 的最远点。将限位开关与限位引脚连接起来，添加推荐的 RC 滤波器以帮助减少电气噪声，并启用归位。如果您好奇，您可以将限位开关用于硬限位和归位。它们可以很好地配合使用。

在第一次尝试归位循环之前，请确保您已正确设置所有设置，否则归位可能会出现异常。首先，确保您的机器轴按照笛卡尔坐标（右手法则）朝正确的方向移动。如果没有，请使用$3方向反转设置进行修复。其次，确保您的限位开关引脚未在 Grbl 的状态报告中显示为“已触发”。如果是，请检查您的接线和设置。最后，确保您的最大行程设置（$13x' or /MaxTravel`）是准确的（在 20% 以内），因为 Grbl 使用这些值来确定它应该搜索归位开关的距离。

默认情况下，Grbl 的归位循环首先将 Z 轴正向移动以清除工作区，然后同时将 X 轴和 Y 轴正向移动。要设置归位循环的行为方式，页面下方有更多 Grbl 设置，描述它们的作用（以及编译时选项）。

还要注意 – 当启用归位时，Grbl 将锁定所有 G 代码命令，直到您执行归位循环。这意味着没有轴运动，除非禁用锁定 ($X)，但稍后会详细介绍。大多数（如果不是全部） CNC 控制器都会执行类似操作，因为它主要是一种安全功能，可防止用户犯定位错误，这很容易发生，当错误毁掉零件时会令人难过。如果您觉得这很烦人或发现任何奇怪的错误，请告诉我们，我们会尽力解决它，让每个人都开心。:)

注意：查看 config.h 以了解更多面向高级用户的归位选项。您可以在启动时禁用归位锁定，配置归位循环期间哪些轴首先移动以及按什么顺序移动，等等。

默认情况下，Grbl 假设您的归位限位开关处于正方向，首先将 z 轴移至正方向，然后将 xy 轴移至正方向，然后尝试通过缓慢地围绕开关来回移动来精确定位机器零点。如果您的机器在负方向上有一个限位开关，则归位方向掩码可以反转轴的方向。它的工作原理与步进端口反转和方向端口反转掩码一样，您所要做的就是发送表中的值以指示您想要反转并在相反方向上搜索的轴。

归位循环首先以较高的搜索速率搜索限位开关，找到限位开关后，它会以较低的进给速率移动，以归位到机器零点的精确位置。归位进给速率就是较慢的进给速率。将其设置为提供可重复和精确的机器零点定位的任何速率值。

归位搜索速率是归位循环搜索速率，即首次尝试找到限位开关的速率。调整到在足够短的时间内到达限位开关的速率，而不会在限位开关进入得太快时撞到限位开关。

每当开关触发时，其中一些开关可能会产生电气/机械噪声，这些噪声实际上会使信号在几毫秒内“反弹”高低，然后才稳定下来。要解决这个问题，您需要对信号进行去抖动，要么通过某种信号调节器的硬件，要么通过短暂延迟的软件让信号完成反弹。Grbl 会执行短暂延迟，仅在定位机器零点时归位。将此延迟值设置为开关需要的任何值，以获得可重复的归位。在大多数情况下，5-25 毫秒就可以了。

为了与硬限位功能配合使用，归位可以共享相同的限位开关，归位循环完成后，将通过此拉离行程移开所有限位开关。换句话说，它有助于防止在归位循环后意外触发硬限位。确保此值足够大以清除限位开关。否则，Grbl 将因无法清除限位开关而发出警报错误。

请参阅电机联动和轴方位调整。在某些情况下，具有两个电机的轴可以在归位时自动“方位调整”，因此龙门架垂直于其正交轴。此设置列出了应以这种方式方位调整的轴。

此设置名义上以 RPM 为单位，但 RPM 对于激光器等“主轴”而言毫无意义，因此更普遍的解释是“这是 GCode S 字的值”，对应于“全速”或“全功率”。

这将设置主轴速度，以实现最大 5V PWM 引脚输出。例如，如果您想在 5V 时设置 10000 RPM，请编程$30=10000。对于 5V 时 255 RPM，请发送$GCode/MaxS或$30=255。如果程序尝试设置高于 MaxS 值的主轴 RPM，Grbl 将只输出最大 5V，因为它无法再快。默认情况下，Grbl 将最大-最小 RPM 与 5V-0.02V PWM 引脚输出以 255 个等距增量线性关联。当 PWM 引脚读数为 0V 时，这表示主轴已禁用。请注意，config.h 中还有其他配置选项可用于调整其操作方式。

此设置名义上以 RPM 为单位，但 RPM 对于激光器等“主轴”而言毫无意义，因此更普遍的解释是“这是 GCode S 字的值”，对应于“最低速度”或“最低功率”。

这将设置主轴速度，使 PWM 引脚输出最小为 0.02V（0V 禁用）。Grbl 接受较低的 RPM 值，但 PWM 输出不会低于 0.02V，除非 RPM 为零。如果为零，则主轴被禁用，PWM 输出为 0V。

启用激光模式后，如果使用主轴速度（激光功率）进行编程，Grbl 将通过连续、或运动命令连续移动G1。G2主轴G3PWMS引脚（控制激光功率水平）将通过每次运动即时更新而不会停止。激光模式还会影响 M4 的解释 -在使用此模式之前，请阅读GRBL 激光文档和您的激光设备文档。

激光非常危险。它们会立即永久损害您的视力并引发火灾。根据其 GPL 许可证的定义，Grbl 对固件可能引起的任何问题不承担任何责任。

当激光模式被禁用时，Grbl 会根据每个S主轴速度命令停止运动。这是铣床的默认操作，允许暂停以让主轴改变速度。

Grbl_ESP32 支持几种不同类型的主轴。此设置的值包括：

• 无 – 无主轴
• 继电器 – 可以打开或关闭但不能通过其他方式控制的主轴
• PWM – 可通过脉冲宽度调制控制速度的主轴
• 激光 – 可通过脉冲宽度调制控制功率水平的激光
• DAC – 一种主轴，其速度可通过数模转换器驱动的模拟电压来控制
• 环阳 – RS485 控制的 VFD（变频驱动）主轴
• BESC – 由无刷电机驱动的主轴，配有电子速度控制器

这是主轴/激光 PWM 的频率。必须重新启动 ESP32 才能使此设置生效。

这是 PWM 关闭值的百分比。通常保留默认值 0。它用于 ESC 型主轴，以保持脉冲在关闭状态下持续，从而保证 ESC 正常运行。

这是 PWM 最小值的百分比。通常保留默认值 0。某些激光器和主轴在达到最小 PWM 值之前不会启动。

这是 PWM 最大值的百分比。通常保留默认值 100.0

Grbl 需要知道每一步将使工具在给定的机器上移动多远。要计算机器轴的步数/毫米，您需要知道：

• 步进电机每转一圈所移动的毫米数。这取决于皮带传动齿轮或丝杠螺距。
• 步进机每转的完整步数（通常为 200）
• 控制器每步的微步数（通常为 1、2、4、8 或 16）。提示：使用较高的微步值（例如 16）会降低步进电机的扭矩，因此请使用最低的微步值，以获得所需的轴分辨率和舒适的运行性能。

然后可以像这样计算步数/毫米：steps_per_mm = (steps_per_revolution*microsteps)/mm_per_rev

计算每个轴的这个值并将这些设置写入 Grbl。

这设置了每个轴可以移动的最大速度。每当 Grbl 计划移动时，它都会检查移动是否会导致这些单个轴中的任何一个超过其最大速率。如果是，它会减慢运动速度以确保没有一个轴超过其最大速率限制。这意味着每个轴都有自己独立的速度，这对于限制通常较慢的 Z 轴非常有用。

确定这些值的最简单方法是通过缓慢增加最大速率设置并移动它来一次测试每个轴。例如，要测试 X 轴，请向 Grbl 发送一些G0 X50具有足够行程距离的内容，以便轴加速到其最大速度。当步进器停转时，您就会知道您已达到最大速率阈值。它会发出一点噪音，但不会损坏您的电机。输入低于此值 10-20% 的设置，这样您就可以考虑磨损、摩擦和工件/工具的质量。然后，对其他轴重复此操作。

注意：此最大速率设置还会设置 G0 寻道速率。

这将以毫米/秒/秒为单位设置轴加速度参数。简单来说，较低的值会使 Grbl 的运动速度变慢，而较高的值会使运动更紧凑，并更快地达到所需的进给速率。与最大速率设置非常相似，每个轴都有自己的加速度值，并且彼此独立。这意味着多轴运动的加速速度只能达到贡献最小的轴的速度。

同样，与最大速率设置一样，确定此设置值的最简单方法是分别测试每个轴，缓慢增加值，直到电机停转。然后使用比此绝对最大值低 10-20% 的值确定加速度设置。这应该考虑到磨损、摩擦和质量惯性。我们强烈建议您在提交新设置之前先对一些 G 代码程序进行干测试。有时，当所有轴一起移动时，机器上的负载会有所不同。

这将设置每个轴从一端到另一端的最大行程距离（以毫米为单位）。这仅在您启用了软限制（和归位）时才有用，因为这仅由 Grbl 的软限制功能用于检查您是否使用运动命令超出了机器限制。这始终是一个正数。归位后使用此数字确定正负限位。将值设置为 0 将导致软限制功能忽略该轴。

重要提示：更改此数字可能会影响您的工作偏移量（G54-G59）。每次更改行程时，请考虑使用 $rst=# 重置工作偏移量。如果您使用 $X 而不是 home 清除归位警报，软限位将没有准确的位置信息，并且无法正常运行。

这是 Trinamic SPI 或 UART 步进驱动器的运行电流（以安培为单位）。如果您有这样的驱动器，Grbl 将在启动时使用此值来配置它们。

这是 Trinamic SPI 或 UART 步进驱动器的保持电流（以安培为单位）。如果您有这样的驱动器，Grbl 将在启动时使用此值来配置它们。

这是 Trinamic SPI 步进驱动器的微步进比。如果您有这样的驱动器，Grbl 将在启动时使用此值来配置它们。

这是 Trinamic SPI 步进驱动器的 Stallguard 寄存器设置。如果您有这样的驱动器，Grbl 将在启动时使用此值来配置它们。

在经典的 Grbl 中，设置具有数字名称和值，例如 $3=6 表示“反转 Y 轴和 Z 轴的方向”。Grbl_Esp32 现在具有改进的设置机制，具有以下优点：

• 设置具有有意义的文本名称，例如“Stepper/DirInvert”控制电机方向信号的反转。（这与经典 Grbl 中的 $3 设置相同）
• 设定非数字值可以用文本表示。例如，Stepper/DirInvert 的值可以表示为 6（表示 Y (2) 和 Z (4) 的位掩码）或写为 YZ。
• 保留了经典的 Grbl 编号设置，以兼容现有的 GCode 发送器。您可以使用旧表单或新表单来显示和修改编号设置。
• 设置的存储格式在固件更新过程中保持稳定。以前，某些类型的固件更改可能会使设置存储失效，需要您重新建立机器配置。
• 设置的命名方案是分层的，以便于轻松辨别相关设置，并且相对容易为新发明的设置想出名称。
• ESP3D_WebUI 设置（格式为 [ESP400]）已纳入新方案。这些设置现在除了 ESPnnn 名称外，还具有文本名称。为了向后兼容，除了 $…= 格式外，还提供了用于表达设置的 […] 格式。
• 有用于显示和更改设置的扩展语法。新语法具有部分匹配功能，因此您可以使用单个命令查看相关的设置组。
• 经典 Grbl 有一些“命令”，例如 $H，其语法与设置类似，但它们不会存储持久值，而是执行一些即时操作。这些命令已集成到新方案中，并提供了其他命令。
• 新方案的目标是允许通过设置来控制系统的许多方面 – 这些方面过去需要重新编译。目标是提供一个固件版本，只需更改设置即可为各种机器配置该固件版本。为了支持该目标，管理设置和命令的代码从头开始使用面向对象的技术重写，以便更容易维护和添加新设置和命令。
• 新发明的设置将只有文本名称；它们不会被分配设置编号或 ESPnnn 名称。数字名称几乎没有助记价值，而管理数字命名空间随着时间的推移会变得非常困难。