许多龙门式机器在一个轴上使用 (2) 个电机，两端各一个。这提供了额外的动力，并可以防止从一侧驱动导致的机架。你确实有一个问题，那就是确保机器一开始就是方形的。
Grbl_ESP32 可以帮您实现这一点。任何轴都可以使用 (2) 个电机，这些电机可以独立控制。这种独立控制允许轴方形化。这为龙门架的每一侧使用单独的开关。如果您精确定位开关，您的机器每次归位时都可以自动方形化。
它使用 3 步归位过程来调整方位。它首先将两个电机移向开关，直到接触到任一开关。由于开关位于同一输入端，Grbl_ESP32 无法知道哪一侧接触。它现在分别归位每一侧。这对龙门架的压力最小，因为此时每一侧只需独立移动一点点。它会知道这次哪一侧接触，因为它知道哪个电机在移动。
您只需为 2 个开关定义一个 I/O 引脚。将它们连接起来，以便 Grbl_ESP32 可以独立读取每个开关。有关帮助，请参阅有关开关的部分。
使用默认的常开 (NO) 开关，您可以连接 (2) 个并联开关电路。
如果使用常闭开关（NC），则需要将它们串联起来。
例子：
#define X_LIMIT_PIN GPIO_NUM_36
您需要为每个电机定义单独的步进引脚。使用轴字母表示其中一个电机，轴字母加 2 表示另一个电机。
例子：
#define Y_STEP_PIN GPIO_NUM_26
#define Y2_STEP_PIN GPIO_NUM_27
您可以选择为两个电机使用单个公共引脚，也可以为每个电机使用单独的引脚。可以使用公共引脚，因为如果电机没有接收步数，方向引脚做什么并不重要。如果其他功能的引脚用完了，您可以选择使用公共引脚。使用单独的方向引脚可以让您的 XYYZ（3 轴）机器也可以作为非联动 XYZA（4 轴）机器工作。
例子
#define Y_DIRECTION_PIN GPIO_NUM_26
#define Y2_DIRECTION_PIN GPIO_NUM_2 // optional
归位以循环方式完成。您最多可以使用 (6) 个循环。您可以使用$Homing/Cycle0到$Homing/Cycle5设置来设置循环。$Homing/Cycle0=Z将归位 Z 轴。将该值留空可使循环不执行任何操作。
注意：您不能使用多轴循环（如 $Homing/Clycle1=XY）进行轴平方。它将正常地使轴归位。如果您想要平方，请将该轴放在其自己的循环中。
将您想要平方的轴添加到$Homing/Squared=设置。$Homing/Squared=Y会让 Y 在归位时自动平方。$Homing/Squared=XY会让 X 轴和 Y 轴都平方。不要添加没有双电机的任何轴。
